Инженер-алгоритмист (автономная навигация)

ООО "НПО РУСТЕХДРОН" — это российский разработчик и производитель высокотехнологичных робототехнических изделий, комплексов и собственных ИТ-решений. Ищем человека под проект автономной локализации и навигации в условиях, когда спутниковая навигация не доступна.

Обязанности:

• Разработка и доведение до промышленной эксплуатации алгоритмов определения положения по данным бортовых сенсоров;
• Обеспечение устойчивости алгоритмов к изменению внешних условий и входных данных;
• Калибровка сенсорного стека и временная синхронизация;
• Перенос алгоритмов на бортовой вычислитель: профилирование, оптимизация, работа в рамках заданного бюджета;
• Построение измерительного стенда и методики оценки: сбор датасетов с эталонной траекторией, метрики точности, регрессионное тестирование на целевом железе;
• Участие в натурных испытаниях и анализ расхождений между стендом и полем.

Требования:

• От 3 лет разработки алгоритмов оценки состояния и навигации;
• Многовидовая геометрия: эпиполярные ограничения, PnP, триангуляция, гомографии, робастное оценивание;
• Регистрация изображений и сопоставление признаков, в том числе при существенном различии источников по ракурсу, масштабу и условиям съёмки;
• Нелинейная оптимизация методом наименьших квадратов, группы Ли SO(3)/SE(3), оптимизация на многообразиях;
• Фильтрация и комплексирование: EKF, ESKF, факторные графы; умение обосновать выбор архитектуры под задачу;
• Модели ошибок инерциальных датчиков, предынтегрирование;
• Практика с Ceres Solver, g2o или GTSAM;
• C++17 и выше на продакшен-уровне, включая профилирование и оптимизацию вычислительных ядер;
• Опыт разбора и модификации существующих систем (VINS-Fusion, ORB-SLAM3, OpenVINS, Basalt или аналогов) на уровне работы с кодом, а не запуска по инструкции;
• Умение диагностировать расхождение алгоритма по логам и графикам.

Будет плюсом:

• Опыт абсолютной визуальной геолокализации, cross-view matching, навигации по рельефу;
• Работа с данными дистанционного зондирования и картографическими источниками;
• Устойчивые к изменению внешнего вида признаки и дескрипторы, обучаемые признаки (SuperPoint, SuperGlue, LightGlue) и понимание границ их применимости;
• Оценка целостности и достоверности навигационного решения;
• Оптимизация под NVIDIA Jetson: TensorRT, CUDA, NEON;
• ROS 2, опыт построения измерительных стендов с синхронизацией;
• Работа с подвижными платформами и участие в натурных испытаниях.

Условия:

• Официальное трудоустройство по ТК РФ с первого дня;
• Полностью "белая" заработная плата без задержек;
• График работы 5/2 с 09:00 до 18:00, обеденный перерыв;
• Уровень заработной платы обсуждается с успешным кандидатом по итогам интервью.