Мы студенческая инженерная команда MSU ROVER TEAM. Мы с нуля проектируем и строим шестиколесный автономный вездеход с манипулятором и научным модулем. Мы единственная команда в России, которая была квалифицирована в очный финал INTERNATIONAL ROVER CHALLENGE (IRC). В финале IRC 2024 мы стали лучшими дебютантами соревнований, заняв 8 место. Всего в финал прошла 21 команда с различных ВУЗов мира.
Сейчас мы модернизируем наш ровер и готовимся к IRC 2025. Нам требуются энтузиасты, готовые попробовать себя в разработке программного обеспечения автономной навигации нашего ровера EUREKA.
Прошу обратить внимание!!! Наш проект некоммерческий. Мы не нанимаем на работу. У нас нет возможности платить заработную плату или вознаграждение.
Если мы пройдем в финал IRC 2025, то все вместе поедем на соревнования за счет наших партнеров.
Но самое главное, работая с нами у Вас появится возможность стать инженером с реальным практическим передовым опытом работы.
Сейчас у нас нет команды разработчиков автономной навигации. У Вас есть шанс стать первыми.
Обязанности:
Разработка программного обеспечения автономной навигации нашего ровера.
Требования:
Полностью самостоятельная работа на всех этапах жизненного цикла
- Разработка и тестирование на ровере ПО автономной навигации ровера по правилам IRC 2024 — примерно 30.08.2024.
- Модернизация ПО автономной навигации ровера по правилам URC 2024 и и его тестирование на ровере. —
25.12.2024 (URC — это соревнования University Rover Challenge, самое престижное в мире соревнование студенческих инженерных команд, которое ежегодно проходит в США.)
Условия:
Мы предоставляем задание и открыты для совместной работы. Но мы не ВУЗ и не курсы, мы никого ничему не учим. Работайте так, как Вам удобно и где Вам удобно, главное результат.
Дополнительно:
- ОС: Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 Humble.
- Язык программирования: С официальной поддержкой ROS, Python3, C++.
- Тестирование кода производить в любом симуляторе с поддержкой ROS. Их много. Мы используем Gazebo.
- У Ровер EUREKA Акерманова геометрия поворота колес, как на марсоходах NASA Curiosity и Perseverance. Это более продвинутый алгоритм по сравнению с традиционным дифференциальным управлением. Алгоритм построения маршрута для автономной навигации должен учитывать особенности Акермановой геометрии.
- Имеющиеся устройства ввода: IMU, одометрия колес, стереокамера Intel Realsense D435i. Возможна закупка других датчиков.
- Рельеф не ровный, необходима 3D навигация. Ровер должен свободно перемещаться по склонам, ехать с боковым креном, залезать на уступы до определенной высоты, избегать больших ям и впадин.
