Ведущий инженер по автономной навигации и локализации роботов

ЛАНИТ-Интеграция - современная многопрофильная компания, специализирующаяся на проектировании и внедрении комплексных информационных систем, а также на строительных и инженерных решениях для объектов крупных государственных и корпоративных заказчиков. В активе компании – уникальный проектный опыт, накопленный командой за многие годы работы на рынке системной интеграции. На сегодняшний день реализовано свыше 2000 масштабных проектов, создано более 100 отраслевых решений для нефтегазового, банковского, промышленного и других ведущих секторов экономики.

Мы создаём решение на базе мобильных робототехнических платформ (робособаки) для автономной инспекции и патрулирования промышленных объектов. Задача - построение масштабируемой системы, от пилотных проектов до промышленного внедрения на большом количестве объектов и у разных заказчиков.

Обязанности:

• Разработка и настройка автономной навигации на базе ROS/ROS2 и Nav2 для мобильной робототехнической платформы;
• Настройка и оптимизация SLAM и локализации по данным LiDAR, IMU, одометрии и GNSS в типовых промышленных сценариях;
• Разработка ROS/ROS2-пакетов и нод на Python/C++, launch-файлов, параметризации и диагностических утилит; реализация взаимодействия через topics, services и actions;
• Проектирование и поддержка ROS/ROS2-обвязки навигационного контура: TF-дерево, QoS, lifecycle nodes, namespaces, конфигурации для нескольких платформ, логирование и health monitoring;
• Интеграция Nav2 и настройка planner/controller, costmaps, behavior tree и recovery-поведений с учётом кинематических и динамических ограничений робота;
• Реализация маршрутов по waypoints, логики патрулирования, возврата в исходную точку, безопасной остановки и восстановления после сбоев;
• Отладка обхода препятствий и навигации в узких коридорах, дверных проёмах, между оборудованием, а также в присутствии людей и движущейся техники;
• Анализ и повышение устойчивости локализации в сложных условиях: стеклянные и зеркальные поверхности, малофактурные зоны, пыль, дым, вибрации и нестабильные данные сенсоров;
• Разработка и поддержка симуляции в NVIDIA Isaac Sim и/или Gazebo: сцены, карты, модели сенсоров, динамические объекты, сценарии патрулирования и воспроизведение rosbag;
• Перенос решений по пайплайну «симуляция → лабораторный полигон → индустриальный объект», подготовка тестовых сценариев и критериев приёмки;
• Интеграция нового оборудования при необходимости: LiDAR, IMU, GNSS/RTK, камеры, бортовые вычислители и средства связи; проверка драйверов, интерфейсов, калибровки, синхронизации и корректности данных;
• Взаимодействие с командами perception, системной архитектуры и низкоуровневого управления для согласования интерфейсов, ограничений и требований по безопасности;
• Участие в лабораторных, полигонных и выездных испытаниях, сбор и анализ rosbag и системных логов, оперативная отладка, подготовка технических отчётов и предложений по улучшению.

Требования:

• Практический опыт разработки на ROS/ROS2, желательно с Nav2 и современным стеком навигации;
• Опыт настройки SLAM и/или локализации на реальных мобильных роботах;
• Уверенное владение Python и/или C++ для разработки ROS/ROS2-пакетов, нод, скриптов и утилит;
• Понимание ROS/ROS2 concepts: nodes, topics, services, actions, TF2, QoS, lifecycle, rosbag, launch и colcon;
• Опыт работы с LiDAR, IMU и одометрией; понимание типичных источников ошибок, дрейфа и временной рассинхронизации;
• Понимание кинематики мобильных платформ и влияния ограничений привода на планирование и управление движением;
• Уверенная работа в Linux и Git, навыки диагностики распределённых программно-аппаратных систем.

Будет преимуществом:

• Опыт эксплуатации четвероногих или колёсных роботов в реальных условиях;
• Опыт работы в Isaac Sim и/или Gazebo, включая создание сцен, настройку сенсоров и разработку плагинов или Python-скриптов;
• Опыт интеграции GNSS/RTK, visual odometry, sensor fusion или семантических данных в навигационный стек;
• Опыт вывода систем в пилотную или промышленную эксплуатацию и поэтапного rollout решений.

Условия:

• Мы оформляем официально и предлагаем стабильный и прозрачный доход; ­­
• Обучение: корпоративный университет, электронная библиотека МИФ, вебинары с внешними и внутренними экспертами, центр карьерного консультирования;
• Профильное обучение и сертификация;
• Сообщества: школа спикеров, дебат клуб, писатели Хабр, киберспорт;
• Спорт: футбольный, волейбольный и баскетбольный клубы;
• Здоровье: ДМС, включая стоматологию, сервис «Понимаю» (психологические и юридические консультации);
• Партнерские программы и скидки для сотрудников: в магазинах-партнерах, фитнес-клубах, на образовательных платформах, на досуговые мероприятия;
• Мы работаем в офисном формате;
• Территориально: Мурманский пр-д, д.14, к.1 (ст. метро Алексеевская/ Марьина Роща).